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Entwicklungsumgebung für Roboterschwärme

Author:
ISBN: 9783866446199 Year: Pages: XVIII, 219 p. DOI: 10.5445/KSP/1000021653 Language: GERMAN
Publisher: KIT Scientific Publishing
Subject: Mathematics
Added to DOAB on : 2019-07-30 20:01:58
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Abstract

In der vorliegenden Arbeit werden der systematische Entwurf und die Entwicklung einer Entwicklungsumgebung für Roboterschwärme beschrieben, die auf die spezifischen Eigenarten solcher Multi-Roboter-Systeme (MRS) eingeht. Kernstück der Entwicklungsumgebung sind eine interpretierte Steuersprache sowie eine dynamische interaktive Arena für Experimente. Die Entwicklungsumgebung vereinfacht den Entwurf von MRS, was in mehreren Experimenten mit verschiedenen Robotern anschaulich dargelegt wird.

Greifplanung und Greifskills für reaktives Greifen

Author:
ISBN: 9783866447400 Year: Pages: 180 p. DOI: 10.5445/KSP/1000024291 Language: GERMAN
Publisher: KIT Scientific Publishing
Subject: Computer Science
Added to DOAB on : 2019-07-30 20:02:00
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Abstract

Im Rahmen der vorliegenden Arbeit wird auf Basis reaktiver Greifskills ein manipulationsunabhängiges Ansteuerungskonzept entwickelt, das Mehrfingergreifer intuitiv und für einen breiten Anwenderkreis handhabbar macht. Dabei bilden reaktive Greifskills die notwendigen übergeordneten und assistierenden Fähigkeiten ab und werden beispielhaft anhand taktiler Sensoren dargestellt. Parallel dazu werden Grundlagen zur Greifplanung ausgearbeitet und ihr Zusammenhang zu reaktiven Greifskills erläutert.

Ein Steuersystem für die telemanipulierte und autonome robotergestützte Chirurgie

Author:
ISBN: 9783866447776 Year: Pages: V, 298 p. DOI: 10.5445/KSP/1000024957 Language: GERMAN
Publisher: KIT Scientific Publishing
Subject: Computer Science
Added to DOAB on : 2019-07-30 20:02:02
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Abstract

Die Arbeit entwickelt ein komplettes System für die telemanipulierte und autonome robotergestützte Chirurgie. Beschrieben werden die hierfür notwendigen Komponenten: Softwarearchitektur, Entwicklungsumgebung, Planung mit Validierung und Verifizierung, Einbindung der Sensordaten, Bahnplanung, Steuerung und Regelung der Aktorik. Die Funktionsfähigkeit des Systems wird anhand zweier Operationen gezeigt (Abdominalen Aortenaneurysma (AAA), Laserknochenschneiden mit einem CO2 Laser).

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Publisher

KIT Scientific Publishing (3)


License

CC by-nc-nd (3)


Language

german (3)


Year
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2011 (3)