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Greifplanung und Greifskills für reaktives Greifen

Author:
ISBN: 9783866447400 Year: Pages: 180 p. DOI: 10.5445/KSP/1000024291 Language: GERMAN
Publisher: KIT Scientific Publishing
Subject: Computer Science
Added to DOAB on : 2019-07-30 20:02:00
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Abstract

Im Rahmen der vorliegenden Arbeit wird auf Basis reaktiver Greifskills ein manipulationsunabhängiges Ansteuerungskonzept entwickelt, das Mehrfingergreifer intuitiv und für einen breiten Anwenderkreis handhabbar macht. Dabei bilden reaktive Greifskills die notwendigen übergeordneten und assistierenden Fähigkeiten ab und werden beispielhaft anhand taktiler Sensoren dargestellt. Parallel dazu werden Grundlagen zur Greifplanung ausgearbeitet und ihr Zusammenhang zu reaktiven Greifskills erläutert.

Haptische Exploration von unbekannten Objekten mit einer humanoiden Roboterhand

Author:
ISBN: 9783866448308 Year: Pages: VI, 199 p. DOI: 10.5445/KSP/1000027025 Language: GERMAN
Publisher: KIT Scientific Publishing
Subject: Computer Science
Added to DOAB on : 2019-07-30 20:02:02
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Abstract

In dieser Arbeit wurden Methoden und Anwendungen der autonomen, haptischen Exploration von unbekannten Objekten mit einer humanoiden Roboterhand untersucht. Es wurde ein Explorationsverfahren entwickelt, mit dem ein Roboter haptische Objektmerkmale erfassen kann. Als wichtige Anwendungen wurde die Planung von möglichen Griffen auf Grundlage der Explorationsdaten untersucht, sowie eine zur Klassifizierung und Erkennung geeignete Objektrepräsentation.

Bildverarbeitungsunterstützte Laserknochenablation am humanen Felsenbein

Author:
ISBN: 9783866444584 Year: Pages: VIII, 161 p. DOI: 10.5445/KSP/1000014612 Language: GERMAN
Publisher: KIT Scientific Publishing
Subject: Computer Science
Added to DOAB on : 2019-07-30 20:02:02
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Abstract

Für die Grenzflächenerhaltung am Innenohr als mikrochirurgische Herausforderung und wichtiger Schritt zur bestmöglichen Versorgung von Schwerhörigen mit Cochleaimplantaten wird in dieser Arbeit die bildbasierte Regelung während eines laserbasierten Knochenabtrages eingesetzt. Dabei wird der Aufbau des Systems, Bildverarbeitungsalgorithmen für die Grenzflächenerkennung, Planung, Simulation und Modellierung des mikrochirurgischen Knochenabtrages sowie die experimentelle Verifikation beschrieben.

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Publisher

KIT Scientific Publishing (3)


License

CC by-nc-nd (3)


Language

german (3)


Year
From To Submit

2012 (1)

2011 (1)

2009 (1)