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Modellbasierte, sensorgestützte Navigation von Laufmaschinen im Gelände

Author:
ISBN: 9783866441194 Year: Pages: V, 225 p. DOI: 10.5445/KSP/1000006275 Language: GERMAN
Publisher: KIT Scientific Publishing
Subject: Computer Science
Added to DOAB on : 2019-07-30 20:01:57
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Abstract

In der vorliegenden Arbeit werden Navigationsstrategien erforscht, die es einer Laufmaschine im Gelände ermöglichen, ein vorgegebenes Ziel autonom zu erreichen.Hierbei werden die Teilbereiche der Navigation, Lokalisation, Umweltmodellierung, Bahnplanung sowie Adaption an das Gelände unter Berücksichtigung der speziellen Anforderungen und Randbedingungen von Laufmaschinen eingehend untersucht.

Autonome 3D-Umweltmodellierung von Innenräumen auf Basis von dichten Tiefenbildern

Author:
ISBN: 9783866442467 Year: Pages: V, 183 p. DOI: 10.5445/KSP/1000008293 Language: GERMAN
Publisher: KIT Scientific Publishing
Subject: Computer Science
Added to DOAB on : 2019-07-30 20:02:01
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Abstract

In der vorliegenden Abhandlung wird ein System zur autonomen 3D-Umweltmodellierung vorgestellt, welches auf den drei Hauptprozessen Datenaufnahme, Datenintegration und Aktionsplanung beruht. Basis der Modellierung sind dichte Tiefenbilder, generiert durch einen rotierenden Zeilenscanner, mit Punktmerkmalen. Durch die Registrierung aller Daten können die Fehler der odometrischen Lagebestimmung minimiert werden. Anhand der ermittelten 3D-Daten wird die nächste beste Aufnahmeposition ermittelt.

Bordautonome Ortung von Schienenfahrzeugen mit Wirbelstrom-Sensoren

Author:
Book Series: Schriftenreihe. Institut für Mess- und Regelungstechnik, Universität Karlsruhe (TH) ISSN: 16134214 ISBN: 9783866441231 Year: Volume: 5 Pages: XII, 147 p. DOI: 10.5445/KSP/1000006345 Language: GERMAN
Publisher: KIT Scientific Publishing
Subject: Technology (General)
Added to DOAB on : 2019-07-30 20:02:02
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Abstract

Wirbelstrom-Sensoren ermöglichen die Realisierung einer rein bordautonomen Ortung von Schienenfahrzeugen. Diese basiert dabei auf zwei diversitären Verfahren. Zum einen wird die Geschwindigkeit berührungslos gemessen, zum anderen lassen sich Weichen und Weichenbauteile detektieren und mit einem Bayes-Klassifikator klassifizieren. Gestützt mit einem Hidden-Markov-Modell (HMM) zur Modellierung der Infrastruktur lässt sich eine absolute Position bestimmen und somit ein Ortungssystem realisieren.

Der Hochverrat des Amtmanns Povel Juel

Author:
Book Series: Histoire ISBN: 9783839451847 Year: Pages: 252 DOI: 10.14361/9783839451847 Language: German
Publisher: transcript Verlag
Subject: History
Added to DOAB on : 2020-06-11 23:58:47
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2008 (1)

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