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Neues Konzept zur Planung, Ausführung und Überwachung von Roboteraufgaben mit hierarchischen Petri-Netzen

Author:
Book Series: Schriftenreihe des Instituts für Angewandte Informatik - Automatisierungstechnik, Universität Karlsruhe (TH) ISSN: 16145267 ISBN: 9783866442429 Year: Volume: 21 Pages: XII, 170 p. DOI: 10.5445/KSP/1000008097 Language: GERMAN
Publisher: KIT Scientific Publishing
Subject: Technology (General)
Added to DOAB on : 2019-07-30 20:01:57
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Abstract

Es wird gezeigt, wie die aufgabenausführungsrelevanten Komponenten einer hybriden Steuerungsarchitektur mit Hilfe von hierarchischen Petri-Netzen umgesetzt, integriert und mit Überwachungsmodulen verknüpft werden können.Hierzu wird zunächst ein Konzept zur Generierung von Aufgabenwissen vorgeschlagen, das es erlaubt Bausteine komplexer Handlungen systematisiert zu entwerfen. Im Anschluss wird ein neues Konzept zur online Überwachung von Bewegungsvorgängen bei humanoiden Robotern vorgestellt.

Telepräsente Bewegung und haptische Interaktion in ausgedehnten entfernten Umgebungen

Author:
Book Series: Karlsruhe Series on Intelligent Sensor-Actuator-Systems, Universität Karlsruhe / Intelligent Sensor-Actuator-Systems Laboratory ISSN: 18673813 ISBN: 9783866443464 Year: Volume: 3 Pages: XXII, 127 p. DOI: 10.5445/KSP/1000010487 Language: GERMAN
Publisher: KIT Scientific Publishing
Subject: Computer Science
Added to DOAB on : 2019-07-30 20:01:57
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Abstract

Das hier vorgestellte System zur weiträumigen Telepräsenz erlaubt wirklichkeitsnahe Exploration und Manipulation in ausgedehnten entfernten Umgebungen. Durch immersive Schnittstelle versetzt sich der menschliche Benutzer an die Stelle eines mobilen Teleoperators. Weiträumige Bewegung durch natürliches Gehen wird durch das substantiell erweiterte Verfahren der Bewegungskompression ermöglicht. Für die haptische Interaktion wird eine speziell entwickelte haptische Schnittstelle vorgestellt.

Entwicklungsumgebung für Roboterschwärme

Author:
ISBN: 9783866446199 Year: Pages: XVIII, 219 p. DOI: 10.5445/KSP/1000021653 Language: GERMAN
Publisher: KIT Scientific Publishing
Subject: Mathematics
Added to DOAB on : 2019-07-30 20:01:58
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Abstract

In der vorliegenden Arbeit werden der systematische Entwurf und die Entwicklung einer Entwicklungsumgebung für Roboterschwärme beschrieben, die auf die spezifischen Eigenarten solcher Multi-Roboter-Systeme (MRS) eingeht. Kernstück der Entwicklungsumgebung sind eine interpretierte Steuersprache sowie eine dynamische interaktive Arena für Experimente. Die Entwicklungsumgebung vereinfacht den Entwurf von MRS, was in mehreren Experimenten mit verschiedenen Robotern anschaulich dargelegt wird.

Greifplanung und Greifskills für reaktives Greifen

Author:
ISBN: 9783866447400 Year: Pages: 180 p. DOI: 10.5445/KSP/1000024291 Language: GERMAN
Publisher: KIT Scientific Publishing
Subject: Computer Science
Added to DOAB on : 2019-07-30 20:02:00
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Abstract

Im Rahmen der vorliegenden Arbeit wird auf Basis reaktiver Greifskills ein manipulationsunabhängiges Ansteuerungskonzept entwickelt, das Mehrfingergreifer intuitiv und für einen breiten Anwenderkreis handhabbar macht. Dabei bilden reaktive Greifskills die notwendigen übergeordneten und assistierenden Fähigkeiten ab und werden beispielhaft anhand taktiler Sensoren dargestellt. Parallel dazu werden Grundlagen zur Greifplanung ausgearbeitet und ihr Zusammenhang zu reaktiven Greifskills erläutert.

Ein Steuersystem für die telemanipulierte und autonome robotergestützte Chirurgie

Author:
ISBN: 9783866447776 Year: Pages: V, 298 p. DOI: 10.5445/KSP/1000024957 Language: GERMAN
Publisher: KIT Scientific Publishing
Subject: Computer Science
Added to DOAB on : 2019-07-30 20:02:02
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Abstract

Die Arbeit entwickelt ein komplettes System für die telemanipulierte und autonome robotergestützte Chirurgie. Beschrieben werden die hierfür notwendigen Komponenten: Softwarearchitektur, Entwicklungsumgebung, Planung mit Validierung und Verifizierung, Einbindung der Sensordaten, Bahnplanung, Steuerung und Regelung der Aktorik. Die Funktionsfähigkeit des Systems wird anhand zweier Operationen gezeigt (Abdominalen Aortenaneurysma (AAA), Laserknochenschneiden mit einem CO2 Laser).

Modellbasierte, sensorgestützte Navigation von Laufmaschinen im Gelände

Author:
ISBN: 9783866441194 Year: Pages: V, 225 p. DOI: 10.5445/KSP/1000006275 Language: GERMAN
Publisher: KIT Scientific Publishing
Subject: Computer Science
Added to DOAB on : 2019-07-30 20:01:57
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Abstract

In der vorliegenden Arbeit werden Navigationsstrategien erforscht, die es einer Laufmaschine im Gelände ermöglichen, ein vorgegebenes Ziel autonom zu erreichen.Hierbei werden die Teilbereiche der Navigation, Lokalisation, Umweltmodellierung, Bahnplanung sowie Adaption an das Gelände unter Berücksichtigung der speziellen Anforderungen und Randbedingungen von Laufmaschinen eingehend untersucht.

Zur Modellierung und Simulation von Mehrkörpersystemen unter Berücksichtigung von Greifkontakt bei Robotern

Author:
Book Series: Schriftenreihe des Instituts für Technische Mechanik ISSN: 16143914 ISBN: 9783866440920 Year: Volume: 4 Pages: V, 203 p. DOI: 10.5445/KSP/1000006086 Language: GERMAN
Publisher: KIT Scientific Publishing
Subject: Technology (General)
Added to DOAB on : 2019-07-30 20:02:00
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Abstract

Die vorliegende Arbeit ist durch Problemstellungen motiviert, die im Rahmen des Sonderforschungsbereichs 588 Humanoide Roboter entstanden sind. Sie gliedert sich in zwei große Themenbereiche, in die computergestützte Modellierung von Starrkörpersystemen und in die Modellierung von reibungsbehaftetem Kontakt, wie er typischerweise bei Greifvorgängen einer Roboterhand auftritt.

Über den Einfluss der Fußgeometrie auf die Energieeffizienz beim zweibeinigen Gehen

Author:
Book Series: Schriftenreihe des Instituts für Technische Mechanik, Karlsruher Institut für Technologie ISSN: 16143914 ISBN: 9783731508878 Year: Volume: 34 Pages: X, 292 p. DOI: 10.5445/KSP/1000089994 Language: GERMAN
Publisher: KIT Scientific Publishing
Subject: Technology (General)
Added to DOAB on : 2019-07-30 20:02:01
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Abstract

The influence of foot geometry on energy efficiency in bipedal walking is investigated. A method for the optimization of the foot geometry of a bipedal robot is developed. It is based on a planar model with arbitrary convex foot geometry in combination with a hybrid zero dynamics based controller. Optimal gaits and foot geometries are determined. The average energy consumption can be reduced by more than 80% compared to a model with point feet.

Autonome 3D-Umweltmodellierung von Innenräumen auf Basis von dichten Tiefenbildern

Author:
ISBN: 9783866442467 Year: Pages: V, 183 p. DOI: 10.5445/KSP/1000008293 Language: GERMAN
Publisher: KIT Scientific Publishing
Subject: Computer Science
Added to DOAB on : 2019-07-30 20:02:01
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Abstract

In der vorliegenden Abhandlung wird ein System zur autonomen 3D-Umweltmodellierung vorgestellt, welches auf den drei Hauptprozessen Datenaufnahme, Datenintegration und Aktionsplanung beruht. Basis der Modellierung sind dichte Tiefenbilder, generiert durch einen rotierenden Zeilenscanner, mit Punktmerkmalen. Durch die Registrierung aller Daten können die Fehler der odometrischen Lagebestimmung minimiert werden. Anhand der ermittelten 3D-Daten wird die nächste beste Aufnahmeposition ermittelt.

Organisation, Repräsentation und Analyse menschlicher Ganzkörperbewegung für die datengetriebene Bewegungsgenerierung bei humanoiden Robotern

Author:
Book Series: Karlsruhe Series on Humanoid Robotics ISSN: 25120875 ISBN: 9783731507291 Year: Volume: 2 Pages: VIII, 308 p. DOI: 10.5445/KSP/1000075715 Language: GERMAN
Publisher: KIT Scientific Publishing
Subject: Computer Science
Added to DOAB on : 2019-07-30 20:02:02
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Abstract

This work presents an approach to data-driven motion generation for humanoid robots, which is based on the observation and analysis of human whole-body motions. To this end, we investigate how captured human motions can be represented, classified and organized in a large-scale motion database. The statistical modeling of the transitions between characteristic whole-body poses enables the subsequent generation of multi-contact motions.

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KIT Scientific Publishing (14)

Carl Grossmann Verlag (1)

meson press (1)


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