Autonome 3D-Umweltmodellierung von Innenräumen auf Basis von dichten Tiefenbildern
Abstract
In der vorliegenden Abhandlung wird ein System zur autonomen 3D-Umweltmodellierung vorgestellt, welches auf den drei Hauptprozessen Datenaufnahme, Datenintegration und Aktionsplanung beruht. Basis der Modellierung sind dichte Tiefenbilder, generiert durch einen rotierenden Zeilenscanner, mit Punktmerkmalen. Durch die Registrierung aller Daten können die Fehler der odometrischen Lagebestimmung minimiert werden. Anhand der ermittelten 3D-Daten wird die nächste beste Aufnahmeposition ermittelt.
Keywords
SLAM; Autonome Navigation; Autonome Exploration; Robotik; 3D-UmweltmodellierungISBN
9783866442467Publisher
KIT Scientific PublishingPublisher website
http://www.ksp.kit.edu/Publication date and place
2008Classification
Computer science